企画は放送開始の約3年前に遡る。 サンライズのプロデューサー・池谷浩臣が各所からの「ロボットアニメをサンライズで作りたい」という声に応える形で、池谷と共に『機動戦士ガンダムOO』などサンライズのロボットアニメに携わってきたMBSのプロデューサー・丸山博雄ら「オリジナルアニメに携わりたい」という面々が集い、立案に至った。 松尾の起用については『機動戦士Zガンダム A New Translation』や『模型戦士ガンプラビルダーズ ビギニングG』での実績。 石渡の起用については多面的な要素、星野の起用についてはスタッフに『D.Gray-man』のファンが多数いたことがそれぞれ決め手となった。